Capoeira je Africko-Brazilský bojový tanec, který vyvinuli černošští otroci v džunglích, zvaných quilombos („skrytá místa“). Jejich členové přepadali plantáže a vesnice,unášeli ženy a kradli potraviny. Plantážníci a úřady proti nim často pořádali výpravy. Capoeira se tedy zrodila jako forma neozbrojeného boje právě v průběhu těchto konfliktů mezi otrokáři a jejich žoldáky a neozbrojenými otroky.

Vyvrcholením byl úplný zákaz capoeiry v 18.stol. Tak, jako v případě jiných zakázaných bojových umění, se capoeira praktikovala i nadále, ovšem pod rouškou tance, elegantních pohybů a akrobacie. Po r. 1808 brazilské úřady zakázaly nejen capoeiru jakožto bojový sport, ale i její taneční formu.

V r. 1809 byla založena Guarda Real de Polícia, královská policie, která se zasloužila o to, že byli capoeiristi v Brazílii tvrdě pronásledování a nebýt několika málo venkovských oblastí (hlavně v Báhii), kde Capoeira dokázala přežít, dnes už by jsme capoeiru znali jen z doslechu… V období let 1809-1889 probíhaly zuřivé boje mezi policií a capoeiristi V ulicích Rio de Janeira, Salvádoru a Recife.

V r. 1927 založil Mestre Bimba (Manoel dos Reis Machalo) první Akademii Capoeiry, školu capoeiry. Jako bojového umění pod názvem Centro de Cultura Física e Capoeira Regional. Bimbův příklad rychle následoval MestrePastinha a capoeira se pomalu začala přesouvat do tělocvičen a škol, i když zůstávala stále přítomna i v ulicích měst jako forma národního folklóru. V r. 1953 po zhlédnutí prezentace akademie Mestre Bimbu, vyhlásil tehdejší brazilský prezident, Getulio Vargas, capoeiru za „jediný skutečný národní sport“.

Přes pohnutou historii však v roce 1972 Brazílie konečně povýšila capoeiru na národní bojové umění a stanovila pro ní jednotná pravidla. Po mnoha desetiletích se tak capoeira nejen v Brazílii, ale i po celém světě opět těší mimořádné popularitě.